はっきりとはしていませんが今から4500年ほど前のインダス文明まで、その発祥はさかのぼります。

修行方法の一つであったヨガは、次の世代への継承を繰り返し発展し、哲学者のパタンジャリがヨガの経典といわれる「ヨーガ・スートラ」(瑜伽経)を記しました。